全新禪思L2機載高精度測繪激光雷達——見深識遠，精益求精

長沙群力測繪科技有限公司——DJI大疆湖南省行業金牌授權服務商

機載高精度測繪激光雷達禪思L2集成框幅式激光雷達、高精度自研慣導和4/3 CMOS可見光測繪相機，賦予DJI飛行平臺更精準、高效、可靠的三維數據采集能力，【長沙群力測繪科技有限公司——DJI大疆湖南省行業金牌授權服務商】配合大疆智圖，即可構建三維數據獲取和高精度后處理一體化解決方案。

一體化激光雷達解決方案

得益于強大的硬件性能，L2可精準掃描細小目標物，且量程提升，可快速獲取準確的點云數據。作業過程中，作業人員可在現場預覽、回放和拼接點云模型，并獲取外業質量報告，高效開展作業任務。進行大疆智圖一站式后處理，即可獲取高精度點云成果。

量程提升30%[5]

L2量程達250米（反射率10%，100 klx）、450米（反射率50%，0 klx），典型作業航高可達150米，進一步提升作業安全性與作業效率。

光斑更小，能量更集中

光斑大小為4×12厘米@100米，僅為L1的1/5，【長沙群力測繪科技有限公司——DJI大疆湖南省行業金牌授權服務商】不僅可識別更細小的目標物、獲取更精細的模型，還可穿透更茂密的植被，生成更準確的數字高程信息。

******支持5回波

在植被茂密的區域，L2可獲取更豐富的林下地面點。

點云數據率240,000點/秒

在單回波和多回波模式下，L2的******點云發射率均可達240,000點/秒，單位時間內可獲取更多點云數據。

兩種掃描模式

L2支持兩種掃描模式，作業人員可根據作業要求靈活選擇。在重復掃描模式下，激光雷達可進行更均勻、精度更高的掃描，滿足高精度測繪要求。【長沙群力測繪科技有限公司——DJI大疆湖南省行業金牌授權服務商】在非重復掃描模式下，穿透性更強，可獲得更多結構信息，適用于電力巡檢、林業調查等作業場景。

框幅式設計

框幅式設計讓點云有效數據率高達100%，配合三軸增穩云臺，給測繪場景帶來更多可能。

高精度自研慣導系統

慣導精度提升

高精度IMU可與飛行器RTK定位系統進行數據融合后處理，為L2提供更準確的絕對位置、速度和姿態信息。不僅如此，IMU環境適應性能增強，【長沙群力測繪科技有限公司——DJI大疆湖南省行業金牌授權服務商】有助于提升L2的作業可靠性。

航向精度

實時0.2°，后處理0.05°

俯仰和橫滾精度

實時0.05°，后處理0.025°

慣導無需預熱

開機后，慣導無需預熱，飛行器RTK呈FIX狀態即可起飛作業，帶來更好的外業體驗。

測繪相機

4/3 CMOS，機械快門

像元尺寸提升至3.3μm，有效像素達2000萬，整體成像效果更佳，且點云著色細節更豐富。***小拍照間隔降低至0.7秒，并支持機械快門，【長沙群力測繪科技有限公司——DJI大疆湖南省行業金牌授權服務商】快門壽命多達20萬次，作業成本進一步降低。無需采集點云時，可見光相機除拍照、錄像外，還可采集圖像，用于可見光建圖。

作業流程優化

多種航線類型

支持航點、面狀、帶狀等多種航線任務，勝任不同環境下的測繪任務。

點云實時顯示和預覽

作業過程中，DJI Pilot 2支持可見光、點云、點云/可見光分屏三種實時顯示模式，直觀呈現作業效果；開啟激光測距功能，還可獲取雷達模塊與畫面中心物體的距離信息，讓飛行更安全；同時支持反射率、高度、距離和真彩四種點云實時著色模式。不僅如此，作業人員還可快捷預覽當前所錄制的點云3D模型，實時感知作業進程。

點云模型回放和拼接

作業完成后，可直接在相冊中查看點云3D模型，還可進行多架次點云3D模型拼接，現場判斷作業質量；將點云3D模型投射在2D地圖上，可定位掃描效果不佳區域，便于高效補拍。

作業質量報告

航線任務結束后，DJI Pilot 2 app將自動生成航線作業質量報告，作業人員可******時間查看作業效果，如有異常可在現場及時補拍，避免重復外出作業。

云PPK方案

在復雜作業環境中，飛行器如因網絡通信質量差、圖傳斷連等情形而意外丟失RTK實時差分數據，作業人員仍能通過大疆智圖云PPK功能匹配離線基站數據，重建高精度模型。

大疆智圖一鍵處理

將點云數據導入大疆智圖，可實現高效可靠的一站式后處理。經點云軌跡解算、點云精度優化，可一鍵直接生成標準格式的三維點云；地面點分類后，可輸出DEM數字高程模型；可通過精度控制與檢查功能分析點云質量。

應用場景

配合大疆行業飛行平臺和大疆智圖，禪思L2可被應用于測繪、電力、林業、工程基建等作業場景。

技術參數

總體參數

• 產品名稱

• 禪思 L2

• 尺寸

• 長 155 毫米，寬 128 毫米，高 176 毫米

• 重量

• 905±5 克

• 系統功耗

• 28 瓦（典型值）
  58 瓦（******值）

• 防護等級

• IP54

• 支持機型

• 經緯 M300 RTK（需配合 DJI RC Plus 使用）
  Matrice 350 RTK

• 存儲溫度

• -20℃ 至 60℃

系統性能

• 量程

• 450 米（反射率 50%，0 klx)
  250 米（反射率 10%，100 klx)
  
  以上數據為典型值。測試條件：平面目標，目標尺寸大于激光光束直徑，大氣能見度為 23 公里，激光垂直入射。補充說明：晴天情況下的量程短于陰天；如果一束激光擊中不止一個目標，激光脈沖能量被分散，可測量距離可能縮短；測量距離于 500 米截止。

• 點云數據率

• 單回波：****** 240000 點/秒
  多回波：****** 1200000 點/秒

• 系統精度

• 平面精度：5 厘米@150 米
  高程精度：4 厘米@150 米
  
  在大疆室外實驗場地和以下條件下測得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開機，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線規劃航線（打開慣導標定），使用重復掃描模式，RTK 狀態為 FIX，相對飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺俯仰為 -90°，航線中每個直線段不超過 1500 米，地物棱角特征明顯，使用符合漫反射模型的裸露硬質檢查點。使用大疆智圖進行后處理，處理時打開點云精度優化。在同樣條件下，若未開啟點云精度優化，高程精度為 4 厘米，平面精度為 8 厘米。

• 實時點云上色模式

• 反射率、高度、距離、真彩

激光雷達

• 測距精度（RMS 1σ）

• 2 厘米@150 米
  
  在環境溫度為 25℃、目標物體反射率為 80%、于 150 米外的條件下測得。具體數值與測試條件相關，僅供參考，請以實際測量結果為準。

• ******支持回波數量

• 5

• 掃描模式

• 非重復掃描，重復掃描

• FOV

• 重復掃描：水平 70°，垂直 3°
  非重復掃描：水平 70°，垂直 75°

• ***小測量距離

• 3 米

• 激光發散角

• 水平 0.2 mrad，垂直 0.6 mrad
  
  在半高寬條件下測得，0.6 mrad 表示每增加 100 米距離，激光光束的直徑增加 6 厘米。

• 激光波長

• 905 納米

• 激光光斑大小

• 水平 4 厘米，垂直 12 厘米@100 米（FWHM）

• 激光脈沖發射頻率

• 240 kHz

• 激光安全等級

• Class 1（IEC 60825-1:2014）

• 可達發射極限（AEL）

• 233.59 nJ

• 參考口徑

• 有效口徑 23.85 毫米（等效圓形）

• 5 納秒內激光脈沖******發射功率

• 46.718 瓦

慣導系統

• IMU 更新頻率

• 200 Hz

• 加速度計量程

• ±6g

• 角速度計量程

• ±300dps

• 航向精度（RMS 1σ）

• 實時：0.2°，后處理：0.05°
  
  在大疆室外實驗場地和以下條件下測得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開機，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線規劃航線（打開慣導標定），RTK 狀態為 FIX，相對飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺俯仰為 -90°，航線中每個直線段不超過 1500 米。

• 俯仰/橫滾精度（RMS 1σ）

• 實時：0.05°，后處理：0.025°
  
  在大疆室外實驗場地和以下條件下測得：禪思 L2 掛載于 Matrice 350 RTK 并開機，使用 DJI Pilot 2 的面狀航線規劃航線（打開慣導標定），RTK 狀態為 FIX，相對飛行高度為 150 米，飛行速度為 15 米/秒，云臺俯仰為 -90°，航線中每個直線段不超過 1500 米。

• 水平定位精度

• RTK FIX：1 厘米 + 1 ppm

• 垂直定位精度

• RTK FIX：1.5 厘米 + 1 ppm

測繪相機

• 傳感器

• 4/3 CMOS，有效像素 2000 萬

• 鏡頭

• FOV：84°
  等效焦距：24 mm
  光圈：f/2.8 至 f/11
  對焦點：1 米至無窮遠（帶自動對焦）

• 快門速度

• 機械快門：2 至 1/2000 秒
  電子快門：2 至 1/8000 秒

• 快門壽命

• 20 萬次

• 照片尺寸

• 5280 × 3956（4:3）

• 照片拍攝模式及參數

• 單拍：2000 萬像素
  定時拍照：2000 萬像素
  JPEG 定時拍間隔：0.7/1/2/3/5/7/10/15/20/30/60 秒
  RAW/JPEG + RAW 定時拍間隔：2/3/5/7/10/15/20/30/60 秒

• 錄像編碼及分辨率

• H.264
  4K：3840 × 2160@30fps
  FHD：1920 × 1080@30fps

• ISO

• 視頻：100 至 6400
  照片：100 至 6400

• 視頻碼率

• 4K：85Mbps
  FHD：30Mbps

• 支持文件系統

• exFAT

• 圖片格式

• JPEG/DNG（RAW）

• 視頻格式

• MP4（MPEG-4 AVC/H.264）

云臺參數

• 穩定系統

• 3 軸（俯仰，橫滾，偏航）

• 角度抖動量

• 0.01°

• 安裝方式

• DJI SKYPORT 快拆

• 機械角度范圍

• 俯仰：-143° 至 +43°
  平移：±105°
  
  * 以上數據為結構限位，非控制軟限位。

• 可控轉動范圍

• 俯仰：-120° 至 +30°
  平移：±90°

• 工作模式

• 跟隨/自由/回中

數據存儲

• 原始數據存儲

• 照片/IMU/點云數據存儲/GNSS 數據/標定文件

• 點云數據存儲

• 實時建模數據存儲

• 支持的存儲卡類型

• microSD 卡；******支持 256GB 容量，順序寫入速度 ≥50MB/s，傳輸速度達到 UHS-I Speed Grade 3，請使用指定推薦存儲卡。

• 推薦存儲卡類型

• Lexar 1066x 64GB U3 A2 V30 microSDXC
  Lexar 1066x 128GB U3 A2 V30 microSDXC
  Kingston Canvas Go! Plus 128GB U3 A2 V30 microSDXC
  Lexar 1066x 256GB U3 A2 V30 microSDXC

后處理

• 支持軟件

• 大疆智圖

• 數據格式

• 大疆智圖支持導出以下標準格式的點云模型：
  PNTS/LAS/PLY/PCD/S3MB。